門式起重機是橋架通過兩側支腿支承在地面軌道上的橋架型起重機，又稱龍門起重機。門式起重機是一般用途的門式起重機，它由門架、大車運行機構、起重小車和電氣部分等組成。有的門式起重機的門架只在一側有支腿，另一側支承在廠房或棧橋上運行，稱作半門式起重機。

門式起重機的門架由上部橋架(含主梁和端梁)、支腿、下橫梁等部分構成。為了擴大起重機作業范圍，主梁可以向一側或兩側伸出支腿以外，形成懸臂;也可采用帶臂架的起重小車，通過臂架的俯仰和旋轉擴大起重機作業范圍。門式起重機具有起升機構、小車運行機構和大車運行機構。這些機構和它們的零部件一般與橋式起重機通用。

門式起重機的門架結構有單主梁、箱形雙梁、桁架等多種型式。取物裝置通常采用吊鉤、抓斗、電磁吸盤，也可兩用(吊鉤+抓斗、吊鉤+電磁吸盤、抓斗+電磁吸盤)或三用(吊鉤+抓斗+電磁吸盤)等。

吊鉤門式起重機適用于車站、碼頭、工礦企業及物資部門的貨場和露天倉庫，裝卸、搬運各種成件物品。

抓斗門式起重機適用于煤、礦石、砂等各種散狀物料的搬運。

電磁門式起重機適用于冶金廠、機械廠裝卸搬運鋼材、鐵塊、廢鋼鐵、鐵屑等物料。兩用及三用門式起重機用于物料經常變化的場合。

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